初期ツール値設定

初期ツール設定はロボットツールの初回使用時、形状不明な対象を測定しツールTCPデータの演算を行います。手動でツールをセンサ中心へ移動させた後、府グラム実行により自動でツールデータを生成します。この動作を行う際、ツール動作の許容誤差を設定する必要があります。更に測定開始点をティーチングする必要があります。その後ロボットは設定公差内で動作完了後に、ツール座標を更新します。

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