Pendeln

Um die Werkzeugverschiebung senkrecht zur Sensorebene zu ermitteln, muss der Roboter eine Pendelbewegung durchführen. Bei der Pendelbewegung bewegt sich das Werkzeug dreimal senkrecht zur Sensorebene. Die Messbewegung findet im Kreuzungspunkt der beiden Lichtschranken statt.

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